RANCANG BANGUN ROBOT MOBIL DENGAN SISTEM NAVIGASI BERBASIS ODOMETRY MENGGUNAKAN ROTARY ENCODER

  • Hendrik J. Djahi
  • Samy Yeverson Doo Universitas Nusa Cendana
  • Antonius M. P. Nuga
Keywords: Navigasi Odometry, Rotary encoder, Robot

Abstract

Dewasa ini penelitian mengenai dunia robotika berkembang begitu pesat. Temuan – temuan baru tersebut justru memaksa para peneliti untuk selalu mencari dan menemukan cara efektif agar robot yang dihasilkan lebih baik dari sebelumnya. Salah satunya berkaitan dengan proses pergerakan robot. Pada umumnya sistem navigasi robot memanfaatkan garis dan dinding yang tentunya membatasi pergerakan sebuah robot. Oleh karena itu metode odometry mulai dipakai untuk mengatasi keterbatasan tersebut. Pada prinsipnya metode odometry memperkirakan posisi relatif terhadap posisi awal dalam bernavigasi sehingga memungkinkan pergerakan sebuah robot lebih leluasa.

Penelitian ini bertujuan untuk menerapkan suatu sistem navigasi robot yang baik dengan menggunakan metode odometry. Pembacaan jarak tersebut dilakukan oleh robot dengan menggunakan rotary encoder. Data yang diterima oleh sensor dalam rotary encoder akan diproses oleh mikrokontroler untuk mengatur pergerakan robot sesuai program yang telah ditanamkan.

Hasil dari penelitian ini adalah posisi robot dengan koordinat akhir tidak selalu mengikuti koordinat akhir yang diberikan. Penyebabnya karena kurang tepatnya pemilihan konstanta pengubah sehingga berpengaruh pada tingkat kepresisian gerakan robot. Tetapi secara umum robot dapat bernavigasi odometry dengan cukup baik. Adapun faktor lain yang juga pengaruh terhadap hasil akhir pergerakan robot yakni adanya getaran pada robot serta permukaan lintasan. Keduanya sangat mempengaruhi pembacaan jumlah pulsa pada rotary encoder sehingga mempengaruhi juga hasil dari perhitungan odometry pada robot.

Downloads

Download data is not yet available.

References

BS, Marta, dkk, 2013, Path Tracking Pada Mobile Robot Dengan Umpan Balik Odometry.

Datasheet Arduino Mega2560, http://www.robotshop.com, diakses Maret
2018

Datasheet BTS 7960, http://www.infineon.com, diakses Januari 2018

Datasheet Rotary Encoder, http://www.omron.com, diakses Februari 2018

Hakim, Lukman. 2013. Implementasi Perhitungan Posisi Robot Dengan FPGA Menggunakan Rotary Encoder. Surabaya: Skripsi Jurusan Teknologi Industri ITS

Heryanto, M. Ary, dkk, 2008, Pemrograman Bahasa C untuk Mikrokontroler ATMEGA8535, Penerbit Andi, Yogyakarta.

Kadir, A. (2015). Buku Pintar Pemograman Arduino. Yogyakarta.

Kadir, Abdul, 1995, Pemrograman C++, PenerbitAndi, Yogyakarta. MediaKom.7-9

Primadi, Adrian, 2010, Unjuk Kerja Robot Wall follower dengan Menggunakan Sensor Ultrasonik, FMIPA Universitas Pendidikan Indonesia, Jakarta.

Rizqiawan, Arwindra. 2009. Sekilas Rotary Encoder. https://konversi.wordpress.com /2009/06/12/sekilas-rotary-encoder/, diakses Februari 2016

Sudibyo, Rahardhita Widyatra. 2012. Pemetaan Posisi Dan Sistem Navigasi Mobile Robot Dalam Ruang Menggunakan Sensor Perpindahan Jenis Optical Laser. Surabaya: Skripsi Jurusan Teknik Elektro FT-PENS

Suyadhi, Taufiq Dwi Septian, 2010, Buku Pintar
Robotika, Penerbit Andi, Yogyakarta.

T, Albarri, 2016, Rancang Bangun Sistem Navigasi Berbasis Odometry Menggunakan Sensor Rotary Encoder Absolute. Bandung: Skripsi Jurusan Teknologi Elektro. Universitas Islam Negeri Bandung.
Published
2019-06-01
How to Cite
Djahi, H., Doo, S., & Nuga, A. (2019). RANCANG BANGUN ROBOT MOBIL DENGAN SISTEM NAVIGASI BERBASIS ODOMETRY MENGGUNAKAN ROTARY ENCODER. Media Elektro, 8(1), 59-65. Retrieved from https://ejurnal.undana.ac.id/jme/article/view/1082
Section
Articles

Most read articles by the same author(s)

Obs.: This plugin requires at least one statistics/report plugin to be enabled. If your statistics plugins provide more than one metric then please also select a main metric on the admin's site settings page and/or on the journal manager's settings pages.